İnsansız Sualtı Araç Tasarımı

Kısa bir dönem sonra İnsansız su altı araçları pek çok alanlarda kullanılabilir niteliğe sahip olduğu aşikardır. Örneğin son dönemlerde deniz kirliliğinin arttığı, ülkemiz sularında müsilaj meydana geldiğinde insansız su altı araçları ile müdahale edilebilir ve sularımızın temizlenmesi açısından önem arz etmektedir. Üç tarafı denizlerle çevrili ülkemizde petrol arama çalışmalarında kullanımının artacağını düşündüğümüz teknolojik araç, insansız su altı aracıdır. Su altında tehlikeli bölgelere can güvenliği açısından insansız su altı araçları keşif yapmak adına gönderilebilir olması, insansız su altı aracının önemini göstermektedir. Türkiye'de deniz güvenliğini sağlamak adına insansız su altı araçlarının kullanılması ve bunun yaygınlaştırılması gerekmektedir. Ülkemiz insansız hava araçları konusunda son dönemlerde oldukça önemli gelişmeler kat etmektedir. Bu gelişmeler İnsansız su altı araçlarının da gelişime açık olduğunu, sularımızın temizliğini, petrol araştırılmalarını ve güvenliğimiz açısından önem arz ettiği düşünülmektedir. Tasarlanan insansız su altı aracında kontrol kartı seçimi ARM tabanlı STM serisi ile gerçekleştirilebilir olması, kendi özgün yazılımının olması, olası aksiliklere karşı farklı cortex-m projelerinde yeniden kullanılabilir olması, güncellemeye açık olması veya farklı bir STM tabanlı karta geçiş yapılabilmesi avantaj teşkil etmektedir. AUV uzun süre su altında görev yapabilmesi için elektronik komponentlere uygun pil paketi değişikliği yapılabilmekte ve böylece, kullanılan her bir komponentin değiştirilebilir olması, kullanım kolaylığı sağlamaktadır. Yürütülmekte olan proje, "Teknofest İnsansız Su Altı Sistemleri" kategorisinde yarışmaya katılmak için başlatılmıştır. Ekip tarafından verilen görevler doğrultusunda kapsamlı literatür taraması yapılmış ve komponent seçimleri tamamlanmıştır. Ekip üyelerinin ilgi alanları ve yetenekleri göz önünde bulundurularak görev dağılımları yapılmış ve ekip ruhu oluşturulmuştur. Verilen görev dağılımlarının ardından Teknofest'in yarışmacılardan istediği görevleri yerine getirebilmek için özgün tasarım olan insansız su altı araç farklı mekanik tasarımıyla ön plana çıkmaktadır. Tasarımda kullanılacak olan elektronik ekipmanların Datasheet'lerinden elde edilen bilgiler doğrultusunda itki kuvveti ve yönü sağlayacak olan 4 adet kanatçık vardır. Dalgıçlık görevini yapması için merkezde 2 adet motor kullanılmaktadır. Görevleri tamamen otonom yapabilen insansız su altı aracında tercih edilen kontrol kartı ARM tabanlı STM32 serisi olmuştur. Bu kontrol kartını seçme nedeni olarak ram bellek, programın kaydedileceği flash bellek ve seçilen modele göre birçok ara birimden oluşması ve bunun yanı sıra hız kapasitesinin diğer kartlara kıyasla daha profesyonel olmasıdır. ARM tabanlı STM32 serisi geliştirilmiş yazılımların cortex-m projelerinde kullanılarak zaman ve doğrulama kazancı sağlar. Kontrol kartının kararlı çalışması seçim zamanı dikkat edilen önemli hususlardan biridir. Seçilen kontrol kartının ardından, otonom su altı aracın daha kararlı çalışması için ivme ve gyro sensörü kullanılacaktır. Alınmış verilerin mikroişlemci üzerinden işlenerek elektriksel sinyale çevrilme işlevini yapmak için 'MPU9250' kullanılmasına karar verilmiştir.